深層学習を用いた押下動作映像からの硬さ推定

• 物体の硬さは接触式センサにより計測されるものだが，食品等，衛生面の問題により接触が望まれないケースが存在する．そこで本研究では，衛生面上問題ない物体を介した対象物体の押下動作の映像により，物体の硬さを推定する手法を提案する．本研究では対象物体に食品を想定し，人の箸を介した押下動作を用いた推定を行った．柔軟物体には，図2に示す様々な硬さの人肌ゲルを用いた．被験者が押下する様子（図3）の30fspのカラーおよび深度映像（図1）を用いて，硬さのデータと対応付けて深層学習したモデルを作成し，テストデータに対して適切に硬さの推定が行えることを確認した．

参考文献

• 三河祐梨，牧野泰才，篠田裕之: 深層学習を用いた押下動作映像からの硬さ推定, 日本バーチャルリアリティ学会論文誌, Vol.23, No. 4, pp.239-248 (2018)

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